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北醒CE30评测

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本文地址:http://www.elearnaustralia.com/thread-793-1-1.html
文章摘要:北醒CE30评测,11月4日,中央宣讲团成员、中央纪委驻国务院国资委纪检组组长江金权在广州作宣讲报告。”张奕群研究室党支部青年委员王晓东说。(艾琳)+1,  对于这一消息,可以用“终于”等到来形容。”  三是坚持推进外交理论和实践创新。此外,毫米波人体成像设备具有对人体无害、穿透力强的特点,其发射功率不及手机电磁波辐射的千分之一,能准确识别人体携带物品,有效提高检查的客观性、准确性、针对性,降低安检员的劳动强度,提升安检效率。。

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发表于 2017-11-23 18:19 |只看该作者 |倒序浏览
大家好,ag平台:我是一名“黑科技”发烧友,最近听闻北醒新推出一款固态激光雷达CE30-A,赶紧入手了一台尝尝鲜,基于移动小车底盘和北醒提供的SDK,简单做了几个小功能,先来看看效果:
  可以看到视频里雷达的整体效果还是不错的,现在和各位大神和新手朋友分享一下我的开发过程吧,首先是一些基础的准备:
1、 系统要求:
Ubuntu14.04,安装ROS Indigo系统。
2、 ROS系统在ubuntu下安装:
3、编译CE30 ROS官方驱动包:
(1). 参照教程http://www.elearnaustralia.com/651/cn/ROS/Tutorials/InstallingandConfiguringROSEnvironment设置工作环境并创建ROS工作空间。
(2). 将官方驱动ce30_ros文件夹解压后复制到工作空间下的src文件夹下。
(3). 参照教程http://www.elearnaustralia.com/962/cn/ROS/Tutorials/BuildingPackages中的0.0.2使用catkin_make来编译你的工作空间。
4、编译ce30应用程序。
(1). 将ce30_use文件夹解压后复制到创建的工作空间的src文件夹下。
(2). 参照上述的流程编译ce30_use。
5、启动应用程序
(1)、将兼容ROS的机器人底盘连接到工控机。
(2)、按Ctrl+alt+T键打开terminal。
(3)、给串口设置权限,在terminal中输入sudo chmod 777 /dev/ttyUSB*。
(4)、如果要使用避障和绕障模式,输入roslaunch ce30_use use.launch。
(5)、避障模式和绕障模式通过use.launch文件中的is_avoid参数切换,如果想使用绕障模式,将is_avoid的value值设置为true,否则设置为false。
为了更直观的表达我的思路,下面画了2个流程图:
1、 指定车宽避障模式程序流程图(见图1)
图1 避障模式程序流程图
2、绕障模式程序流程图(见图2)
图2 机器人绕障模式
3、跟车模式算法流程
(1)      定义PID结构体(其中比例系数P,积分系数I,微分系数D,目标量target,当前误差为iEorro,累计误差为InEorro,微分误差为dEorro,最后误差为lastEorro)。
(2)      初始化程序。
(3)      接收雷达数据为laserData。
(4)      计算当前误差iEorro = target – laserData;
a)     累计误差InEorro = InEorro + iEorro;
b)     微分误差dEorro = iEorro – lastEorro。
(5)      赋值lastEorro = iEorro。
(6)      计算控制量V = P*iEorro + I*InEorro +D*dEorro。
(7)      将控制量发送给底盘执行。
(8)      重复步骤(3)至步骤(7)
  以上是我的基本思路和想法,下面贴上代码
Obstacle Avoidance.cpp
Vehicle Follow.cpp
  各位大神见笑了,还请高手指点,新手朋友有问题的话欢迎交流讨论!

代码如下#include <iostream>#include <ce30_msgs/Ce30Data.h>
#include "ros/ros.h"
#include <ce30_use/control.h>
#include <geometry_msgs/Twist.h>

ros:ublisher pubStop;
ros:ublisher pubForward;
bool is_avoid;

void Stop(); //stop the robot
void Forward(); // let robot go forward
void RobotMove(); // go forward
void Rotate(float angular); // make robot rotate in place
bool Check(float depth); //check if there is obstacle in front of the robot
void avoid(float depth, float angular); //to avoid the obstacle using in avoid mode.

void lidarCallback(const ce30_msgs::Ce30Data::ConstPtr &msg) //get lidar data
{
    float depth, angular;
    bool IsCollision;
    //ROS_ERROR("MIAO");
    if(!is_avoid)                   //check if it is avoid mode
    {
        depth = msg->depth;
        IsCollision = Check(depth);
        if(IsCollision)
        {
                                    ROS_ERROR("Stop!!");
            Stop();
        }
       
                                else
                                {
            RobotMove();
                                }
    }
    else
    {
        depth = msg->depth;
        angular = msg->angle;
        avoid(depth, angular);
    }
}

int main(int argc, char **argv)
{
    ros::init(argc, argv, "ce30_use");
    ros::NodeHandle n;
    ros::Subscriber sub = n.subscribe("ce30_data",1000, lidarCallback); //initialize the ROS subscribe proces

    n.param("avoid_mode", is_avoid, false);
    pubStop = n.advertise<geometry_msgs::Twist>("cmd_vel_mux/input/safety_controller",1000);
    pubForward = n.advertise<geometry_msgs::Twist>("cmd_vel_mux/input/navi",1000);
    ros::spin();
    return 0;
}

void Stop()
{
    geometry_msgs::Twist msg;
    msg.angular.x = 0.0;
    msg.angular.y = 0.0;
    msg.angular.z = 0.0;
    msg.linear.x = 0.0;
    msg.linear.z = 0.0;
    msg.linear.y = 0.0;
    pubStop.publish(msg);
}

void Forward()
{
    geometry_msgs::Twist msg;
    msg.angular.x = 0.0;
    msg.angular.y = 0.0;
    msg.angular.z = 0.0;
    msg.linear.x = 0.2;
    msg.linear.y = 0.0;
    msg.linear.z = 0.0;
    pubForward.publish(msg);
}

void RobotMove()
{
    Forward();
}

void Rotate(float angular)
{
   geometry_msgs::Twist msg;
   msg.angular.x = 0.0;
   msg.angular.y = 0.0;
   msg.angular.z = angular;
   msg.linear.x = 0.0;
   msg.linear.y = 0.0;
   msg.linear.z = 0.0;
   pubStop.publish(msg);
}

bool Check(float depth)
{
    if(depth > 0 && depth < 0.25)
    {
        return true;
    }
    else
    {
        return false;
    }
}

void avoid(float depth, float angular)
{
    if(depth > 0 && depth < 0.3)
    {
        if(angular >= 0)
        {
            ROS_ERROR("Rotate Left!");
            Rotate(0.6);
        }
        else
        {
            ROS_ERROR("Rotate Right!");
            Rotate(-0.6);
        }
    }

    else
    {
        return;
    }
}
第二部分#include <iostream>
#include <ce30_msgs/Ce30Data.h>
#include <ros/ros.h>
#include <geometry_msgs/Twist.h>
#include <nav_msgs/Odometry.h>

#define DISTANCE 0.35
#define P_DATA 1.5
#define I_DATA 0.08
#define D_DATA 0.1

typedef struct PID{
    float SetPoint;       //设定目标Desired Value
    float Proportion;  //比例常数Proportional Const
    float Integral;    //积分常数Integral Const
    float Derivative;  //微分常数Derivative Const
    float LastError;      //Error[-1]
    float InError;      //Error[-2]
}PID;

ros:ublisher pub;
geometry_msgs::Twist robot_control;
nav_msgs::Odometry odom_old;
PID pid;
ce30_msgs::Ce30Data ce30_old;

void init();
void PIDInit();
void lidarcallback(const ce30_msgs::Ce30Data &recv_data);
void odomcallback(const nav_msgs::Odometry &recv_odom);
float PIDControl(const ce30_msgs::Ce30Data &lidar);
void pub_v();

void init()
{
    robot_control.angular.z = 0.0;
    robot_control.linear.x = 0.0;
    odom_old.twist.twist.linear.x = 0.0;
    odom_old.twist.twist.angular.z = 0.0;
    PIDInit();
}

void lidarcallback(const ce30_msgs::Ce30Data &recv_data)
{
    float lin, ang;
    if(recv_data.depth != 0)
    {
        lin = -1.0*PIDControl(recv_data);
        if(fabs(recv_data.angle)>0.6){
            ang = -0.5*recv_data.angle;
        }else{
            ang = 0;
        }
        robot_control.linear.x = lin;
        robot_control.angular.z = ang;
    }
    ce30_old = recv_data;
    pub_v();
}

void odomcallback(const nav_msgs::Odometry &recv_odom)
{
    odom_old = recv_odom;
}

void PIDInit()
{
    pid.LastError = 0; //Error[-1]
    pid.InError = 0; //Error[-2]
    pid.Proportion = P_DATA; //比例常数Proportional Const
    pid.Integral = I_DATA; //积分常数Integral Const
    pid.Derivative = D_DATA; //微分常数Derivative Const
    pid.SetPoint = DISTANCE;  //目标是100
}
float PIDControl(const ce30_msgs::Ce30Data &lidar)
{
    float iError, iIncpid, NextPoint;
    NextPoint = lidar.depth;
    iError = pid.SetPoint - NextPoint; //当前误差
    pid.InError += iError;   //存储误差,用于下次计算
    iIncpid = pid.Proportion * iError //E[k]项
             + pid.Integral * pid.InError //E[k-1]项
             + pid.Derivative * (iError - pid.LastError); //E[k-2]项
    pid.LastError = iError;
    return iIncpid;
}
void pub_v()
{
    pub.publish(robot_control);
}

int main(int argc, char **argv)
{
    ROS_INFO("ROBOT FOLLOW");
    ros::init(argc, argv, "follow");
    init();
    ros::NodeHandle n;
    ros::Subscriber sub_lidar = n.subscribe("ce30_data",1, lidarcallback);
    ros::Subscriber sub_odom = n.subscribe("odom",1, odomcallback);
    pub = n.advertise<geometry_msgs::Twist>("/mobile_base/commands/velocity",1000);
    ros::spin();
}
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